本文作者:云月怡

外骨骼动力股票(下肢外骨骼机器人)

URKvC 2022-09-28 11:58:39 9 9条评论

关于天然气的股票有哪些-天行轶事

外骨骼动力股票(下肢外骨骼机器人)
2022年8月9日发
(作者:蒯祥)

一种下肢外骨骼机器人的控制方法

技术领域

本发明涉及辅助机器人技术领域,具体涉及一种可穿戴助行下肢外骨骼的控

制方法。

背景技术

进入

21

世纪,中国人口老龄化逐渐加剧,据预测,到

2050

年中国公募基金按投资风格分类,中国老龄人

口将达到总人口的三分之一。膝关节炎症则是老年人关节疾病中最主要的一种情

60

岁以上的老年人中

10

%的男性和

13

%的女性都患有关节炎的症况e208自然基金分类,据统计私募基金的风控分类,

状。关节炎带来的膝关节疼痛严重影响患者的行走能力,给老年人的自由出行带

来了很多困难货币基金分类和指数基金分类那种风险高。为分担膝关节承受的重量并对行走过程进行助力,下肢外骨骼是

一种很有应用前景的解决办法。

下肢外骨骼一般分为有动力和无动力两种形式2019基金分类申报,它与穿戴者进行协同动作根据募集方式分类 可以将基金,

感知穿戴者运动意图基金分类的困难性表现在,并为其特定关节提供辅助力矩,从而对穿戴者的运动能力

进行增强基金代码和分类。动力外骨骼一般需要额外的能量源为其作动器提供能量输入,而无动

力外骨骼往往采用能量回收的方式基金会级别分类,将运动过程中的能量通过机构弹性或特

制的储能元件进行储存,并按需求进行释放。

用于老年人等行动能力较弱者的下肢助行外骨骼一般采用蓄电池方案,如日

Cyberdine

公司的

HAL

,以及

Honda

公司发布的名为体重支撑系统的外骨骼

等股票基金的分类包括。受限于电池的能量密度和电机的能量转化效率,这类外骨骼一般需要配备比

较大的关节驱动电机和笨重的蓄电池,整机重量往往会大于

10kg

国家社科艺术学基金学科分类。进一步提高

下肢外骨骼的实用性能,需要对动力模块进行优化,降低其能量消耗创投基金分类,通过轻量

化设计方法提高整机效率。目前已问世的下肢外骨骼受限于驱动器效率、机构重

量以及成本等因素,往往无法兼顾助力效果与结构上的轻便,额外的负重会给使

用者造成负担,难以适应老年人等行动能力较弱者的日常行动需求。同时也迫切

需要一种下肢外骨骼的控制方法私募基金管理人分类制度,来考虑结合动力外骨骼和无动力外骨骼的特点,

以能量回收和重复利用的装置对驱动电机进行辅助的峰值输出,可以减小进行膝

关节助力对电机功率的要求天天基金排名如何分类,使电机输出曲线更加平滑,进而可以选择更小的驱

动电机2007年预算收支分类改革内容中非税收入中政府性基金有几项,从驱动器和电源角度减小外骨骼整机重量。

发明内容

本发明的目的为针对当前技术中存在的助行下肢外骨骼技术中存在的能量

利用效率低、机构重量大的问题scp基金会收容物分类,提供一种可穿戴下肢外骨骼机器人的控制方法。

该方法将电机和能量收集装置双驱动系统指数基金的风格分类,视为干扰

+

主控驱动器的组合基金的分类啥意思,通过

把能量回收装置所提供助力带来的不确定性干扰和模型不确定性干扰组成系统

的集中总干扰不属于按照投资目标分类的基金,利用有限时间收敛干扰观测器估计系统中存在的集中总干扰,补

偿到非奇异终端滑模控制器中,从而获得电机的控制力矩,完成对电机驱动系统

的控制常见的证券投资基金分类方法。本发明利用极限学习机通过脚底压力和关节角度角速度在线计算能量收

集装置所收集到的能量基金分类备案,利用所估算的能量和外骨骼姿态来计算能量收集装置所

释放时间物联网在自然科学基金委的分类,完成对能量收集装置的控制,补充电机峰值力矩输出。

本发明的技术方案为:

所述下肢外骨骼机器人的控制方法,包括以下步骤:

第一步私募基金的几大分类,嵌入式单片机利用股部压力传感器分别采集股部与股前侧支撑板、

股后侧支撑板之间的接触力

Fg1、

Fg2、

Fg3、

Fg4;利用胫部压力传感器分别

采集胫部与胫前侧支撑板、胫后侧支撑板之间的接触力

Fj1、

Fj2、

Fj3、

Fj4;

然后根据下述公式

(1)-(4)

天天基金自选分类,得到反映穿戴者运动意图轨迹的膝关节期望角度信号

qd;

第六步,嵌入式单片机将非奇异终端滑模控制器计算得到的控制输入值

τ

国家社科基金学科分类标识,

转化为电机驱动系统需要的占空比输入信号,电机驱动系统控制电机旋转的方向

和速度,带动膝关节从动体位置的齿轮自然基金分类评审的特点,驱动膝关节运行,完成对整体外骨骼结

构的控制。

所述的下肢外骨骼机器人,包括股部支撑部分、胫部支撑部分、足部支撑部

分和动力室;

所述股部支撑部分与胫部支撑部分连接;所述胫部支撑部分与足部支撑部连

接;所述动力室固定于胫部支撑部分的侧部;

所述股部支持部分包括股前侧支撑板、股后侧支撑板、股部框架、股部陀螺

仪和加速度计,以及四个股部连杆、四个股部压力传感器。

所述股部框架主体为环形,股前侧支撑板和股后侧支撑板分别位于其环状结

构的内的前、后两侧;股部框架前侧有向上、下方伸出的支架分类 公益基金 投资基金,每个支架末端分

别与两个股部连杆的一端连接,两个股部连杆的另一端分别与股前侧支撑板上下

部连接;同理,股部框架后侧有向上、下方伸出的支架,支架末端设有安装轴孔,

分别与两个股部连杆的一端连接基金代码和分类,股部连杆的另一端分别与股后侧支撑板上下部

连接;股部框架的中部两侧均有向下方伸出的第一支撑臂;股前侧支撑板与股后

侧支撑板的内侧,各安装有两个股部压力传感器基金申请学科分类,分别沿股前侧支撑板与股后侧

支撑板中轴线上、下布置;股部框架第一支撑臂外侧安装有股部陀螺仪和加速度

计;

所述胫部支撑部分包括胫前侧支撑板、胫后侧支撑板、胫部框架、胫部陀螺

仪和加速度计指数基金是按什进行分类的,以及四个胫部连杆、四个胫部压力传感器;

所述胫部框架主体为环形基金风险等级分类标准,胫前侧支撑板和胫后侧支撑板位于其环状结构的

内的前、后两侧;胫部框架前侧有向上、下方伸出的支架reits基金分类,支架末端分别与两个

胫部连杆的一端连接,两个胫部连杆的另一端分别与胫前侧支撑板上下部连接;

同理基金分类 费用,胫部框架后侧有向上、下方伸出的支架,支架末端分别与两个胫部连杆的

一端连接国基金学科分类目录E,两个胫部连杆的另一端分别与胫后侧支撑板上、下部连接;胫部框架

的内外两侧均有向上方伸出的第二支撑臂,其末端与股部框架的第一支撑臂轴连

接,并构成外骨骼膝关节;胫部框架的外侧有一个向下伸出的第三支撑臂,与足

部支撑部分所包含的足部固定架连接6 证券投资基金的分类及特点,第三支撑臂固定有动力室;胫前侧支撑板

与胫后侧支撑板的内侧首发基金项目分类,各安装有两个胫部压力传感器科技股基金分类,分别沿胫前侧支撑板与

胫后侧支撑板中轴线布置;胫部框架第三支撑臂外侧安装有胫部陀螺仪和加速度

计论述投资基金分类。

所述足部支撑部分包括足部固定架、能量回收装置和足底压力传感器;

所述足部固定架通过其上侧的安装轴孔与胫部框架铰接,足部固定架内侧带

有一个环形扣带,用来在使用时对穿戴者足部进行固定货币基金组织财政支出分类,足部固定架外侧为竖直

平面,固定有能量回收装置;能量回收装置分为与地面接触的压力块与传动系统,

压力块与地面接触;

所述动力室由动力室底板、动力室壳体、控制舱、能量释放装置、电机驱动

装置和膝关节从动体构成;

其中能量释放装置由卷簧盒、棘轮、棘爪和电磁推杆构成;电机驱动装置由

直流电机、减速器和主动齿轮构成;

动力室底板为竖板,固定在胫部框架外侧的第三支撑臂上,能量释放装置和

电机驱动装置固定在动力室底板上成长型_收入型和平衡型基金是对投资基金按( )标准进行的分类.,膝关节从动体为等轴布置的齿轮和绕线盘,

与外骨骼膝关节同轴,并固定在股部框架的第一支撑臂上代表A50基金分类混合基金,动力室壳体固定在股

部框架

3

的第三支撑臂上,与动力室底板扣合产业基金的分类标准,控制舱附着在动力室壳体内侧;

能量释放装置、电机驱动装置和膝关节从动体均位于动力室壳体内部中轴线上;

所述的棘轮外侧带有绕线盘,其上的棘齿分别与储能钢索上端和释能钢索下

端相连货币市场基金是基金业务按什么分类,释能钢索的上端与膝关节从动体的绕线盘部分固定;卷簧盒与棘轮同轴

安装于所述动力室底板下侧;棘爪的尾端通过轴安装在动力室底板上基金 交易场所 分类,棘爪的顶

端的下部与棘轮啮合;电磁推杆通过一个连杆与棘爪的顶端的上部相连;直流电

机的输出轴与减速器的输入轴连接基金投资风格分类9宫格,主动齿轮固定于减速器的输出轴投资标的基金分类,与所述膝

关节从动体的齿轮部分啮合;

所述控制舱内部安置有嵌入式单片机主控板及供电系统,单片机主控板包含

嵌入式单片机、电机和电磁推杆驱动模块以及传感器信号处理电路,电机和电磁

推杆驱动模块、传感器信号处理电路分别与嵌入式单片机的端口连接,供电系统

与嵌入式单片机主控板连接;所述股部压力传感器胫部压力传感器、足底压力传

感器及股部陀螺仪和加速度计、胫部陀螺仪和加速度计分别连接至主控板的传感

器信号处理电路;微处理器与驱动模块相连国家自然科学基金经济分类,驱动模块分别与直流电机、电磁推

杆相连;供电系统分别与直流电机、电磁推杆以及控制电路相连。

本发明的实质性特点为:

本发明在外骨骼足部安装有能量收集装置、胫部安装有能量释放装置和电机

驱动装置,将能量释放装置和电机驱动系统的输出用于外骨骼目标关节

(

本发明

中为膝关节

)

的驱动股票基金按基金投资风格分类,构成双驱动系统投资基金的分类6。在工作过程中,能量收集装置能对穿戴

者行走过程中的能量进行回收,并传递给能量释放装置,后者与电机驱动装置一

起为穿戴者的行走提供辅助基金会计的科目分类及期末余额,从而达到节约能源的目的基金备案方式分类。

控制方法中,国内外现有下肢外骨骼的设计

(

包括论文和专利

)

中,往往只采

用其中一种驱动方案私募基金从广义上分类,即采用额外能源的

主动外骨骼

或采用能量回收方案的

动外骨骼

,本发明将两种驱动方案结合基金分类中货币基金和指数基金,构造双驱动系统开放式基金的分类,达到优势互补。即

将电机和能量收集装置双驱动系统,视为干扰

+

主控驱动器的组合基金概念及分类。利用极限学

习机通过脚底压力和关节角度角速度在线计算能量收集装置所收集到的能量热门基金行业分类,利

用所估算的能量和外骨骼姿态来计算能量收集装置所释放时间,补充电机峰值力

矩输出蚂蚁财富的基金分类中哪个风险高。将能量收集装置和系统不确定性视为集中总干扰根据募集方式分类可以将基金分为什么,设计有限时间收敛干

扰观测器来估计总干扰值,并补偿非奇异终端滑模控制器基金的分类指数型,降低控制器抖振。

本发明控制上将干扰观测器升级为有限时间收敛干扰观测器今日基金板块分类,终端滑模升级

为非奇异终端滑模基金分类有何特点。

本发明的有益效果为:

1)

本发明所述外骨骼机器人穿戴方便,与下肢表面有良好的贴合性;

2)

本发明所述股部支撑部分和胫部支撑部分可以为膝关节提供辅助支撑,较

少直立和行走过程当中膝关节所承受的压力基金风格和基金分类的区别,起到缓解关节疼痛的作用;

3)

本发明所述动力方案将主动驱动与能量回收相结合蚂蚁财富基金分类哪种风险高,可以减小进行膝关节

助力对电机功率的要求,进而可以选择更小的驱动电机2016年私募基金分类排名,减轻机构重量,提高能

量利用效率,延长续航时间;

4)

本发明所述控制系统可感知穿戴者运动意图,根据穿戴者需要提供辅助力

矩根据中国证监会对基金分类,增进运动机能。

附图说明

1-2

是本发明提供的可穿戴下肢外骨骼机器人实施例的正等轴测图;

3

是本发明提供的可穿戴下肢外骨骼机器人实施例的侧视图。

4

是本发明提供的可穿戴下肢外骨骼机器人实施例动力室的正视图;

5

是本发明提供的可穿戴下肢外骨骼机器人实施例动力室的主要器件标识

图;其中,图

5(a)

为局部剖视图基金板块分类代码,图

5(b)

为主视图;

6

是本发明提供的可穿戴下肢外骨骼机器人实施例动力室的具体部件标识

图;其中开放式基金和封闭式基金是怎么分类的,图

6(a)

为局部剖视图,图

6(b)

为主视图;

7

是本发明提供的可穿戴下肢外骨骼机器人实施例的控制原理框图;

8

是本发明提供的用于估计所述能量回收装置收集量的能量收集估计器原

理图;

9

是本发明为验证算法部分搭建的

MATLAB/simulink

仿真程序框架图;

10

是膝关节角度跟随期望轨迹曲线图;

11

是膝关节角度跟随误差曲线图开放式基金与封闭式基金分类。

图中:

1

:股部支撑部分,

11

:股前侧支撑板,

12

:股后侧支撑板基金从组织性质上分类 可以是,

13

:股

部框架基金分类的概述,

14

:股部连杆,

15

:股部压力传感器,

16

:股部陀螺仪和加速度计;

2

胫部支撑部分产业基金和股权投资基金的分类,

21

:胫前侧支撑板基金的分类和购买,

22

:胫后侧支撑板中国基金分类,

23

:胫部框架,

24

胫部连杆契约型基金 分类,

25

:胫部压力传感器,

26

:胫部陀螺仪和加速度计;

3

:足部支撑部

分私募基金管理分类,

31

:足部固定架,

32

:能量回收装置基金风险从高到低分类,

33

:足底压力传感器;

4

:动力室,

41

:动力室底板,

42

:动力室壳体,

43

:控制舱,

44

:能量释放装置,

441

卷簧盒工伤基金分类缴费基数,

442

:棘轮,

443

:棘爪,

444

:电磁推杆私募基金 分类经营,

45

:电机驱动装置债券基金分类及风险,

451

直流电机,

452

:减速器,

453

:主动齿轮请问哪种分类的基金相对风险,

46

:膝关节从动体;

5

:释能钢索;

6

:储能钢索基金怎么分类和标准。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图学科分类 国家自然科学基金,对本发明实施例当中的技术方案进行清

楚、完整地描述蚂蚁庄园哪种分类的基金风险较高,需要说明的是,本说明书所附图中示意的结构、比例、大小等按照运作方式分类的基金,

均仅用以配合说明书所揭示的内容,以供熟悉此技术的人士了解与阅读属于基金投向分类的是,并非用

以限定本发明可实施的限定条件小鸡看到蚂蚁财富分类中有货币基金,任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调

整基金常见四种分类,在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下,均应仍落在本发明所

揭示的技术内容得能涵盖的范围内投稿基金分类。

在本发明的描述中,除非另有明确的规定和限定基金分类 费用,术语

安装

相连

应做广义理解,不限于具体方式股票型分级基金是按什么分类的,本发明描述中所引用的如

内侧

外侧

等用语,亦仅为便于叙述的明了,而非用以限定本发明可实

施的范围,其相对关系的改变或调整,在无实质变更技术内容下,当亦视为本发

明可实施的范畴。

实施例

1

如图

1-

3

所示,本实施例外骨骼机器人包括股部支撑部分

1

、胫部支撑部

2

、足部支撑部分

3

和动力室

4

所述股部支撑部分

1

与胫部支撑部分

2

通过一组关节连接怎么分类搜索基金,以下简称

外骨

骼膝关节

;所述胫部支撑部分

2

与足部支撑部分

3

通过一组关节连接美国慈善基金会分类,以下简

外骨骼踝关节

;所述动力室

4

固定于胫部支撑部分

2

侧面。

所述股部支持部分

1

包括股前侧支撑板

11

、股后侧支撑板

12

、股部框架

13

股部陀螺仪和加速度计

16

各一个,以及股部连杆

14

四个、股部压力传感器

15

四个。

所述股部框架

13

主体为环形,股前侧支撑板

11

和股后侧支撑板

12

位于其

环状结构的内的前、后两侧;股部框架

13

前侧有向上、下方伸出的支架国内并购基金按管理人分类,每个

支架末端设有安装轴孔政府性基金收入 分类,分别与两个股部连杆

14

的一端连接,两个股部连杆

14

的另一端分别与股前侧支撑板

11

上下部的轴孔连接;同理基金的基本分类,股部框架

13

后侧

有向上、下方伸出的支架指数基金 分类,支架末端设有安装轴孔指数型基金标的分类,分别与两个股部连杆

14

一端连接,股部连杆

14

的另一端分别与股后侧支撑板

12

上下部的轴孔连接;

股部框架

13

的内外两侧均有向下方伸出的第一支撑臂,其末端设有安装轴孔,

用来与胫部框架

23

的第二支撑臂连接,并构成外骨骼膝关节;股前侧支撑板

11

与股后侧支撑板

12

的内侧基金项目申报表 学科分类,各安装有两个股部压力传感器

15

,分别沿股前侧支

撑板

11

与股后侧支撑板

12

中轴线上、下布置;股部框架

13

第一支撑臂外侧安

装有股部陀螺仪和加速度计

16

所述胫部支撑部分

2

包括胫前侧支撑板

21

、胫后侧支撑板

22

、颈部框架

23

胫部陀螺仪和加速度计

26

各一个,以及胫部连杆

24

四个、胫部压力传感器

25

四个基金分类契约型基金。

所述胫部框架

23

主体为环形,胫前侧支撑板

21

和胫后侧支撑板

22

位于其

环状结构的内的前、后两侧;胫部框架

23

前侧有向上、下方伸出的支架基金委项目分类统计,支架

末端设有安装轴孔基金业协会的分类管理,分别与两个胫部连杆

24

的一端连接,两个胫部连杆

24

另一端分别与胫前侧支撑板

21

上下部的轴孔连接;同理,胫部框架

23

后侧有

向上、下方伸出的支架基金怎么分类的,支架末端设有安装轴孔,分别与两个胫部连杆

24

的一

端连接基金概念及主要分类有哪些,两个胫部连杆

24

的另一端分别与胫后侧支撑板

22

上下部的轴孔连接;

胫部框架

23

的内外两侧均有向上方伸出的第二支撑臂在支付宝如何分类看基金,其末端设有安装轴孔,

用来与股部框架

13

的第一支撑臂连接pe基金分类,并构成外骨骼膝关节;胫部框架

23

外侧有一个向下伸出的第三支撑臂,该支撑臂为长杆状基金分类 法律形式,其末端设有安装孔证监会基金分类方法,用

来与足部支撑部分

3

所包含的足部固定架

31

连接基金的分类啥意思,第三支撑臂还用于动力室

4

的固定;胫前侧支撑板

21

与胫后侧支撑板

22

的内侧筑基金丹元婴等级分类,各安装有两个胫部压力

传感器

25

,分别沿胫前侧支撑板

21

与胫后侧支撑板

22

中轴线布置;胫部框架

23

第三支撑臂外侧安装有胫部陀螺仪和加速度计

26

(

说明,本发明所述的前、

后、内、外

(

例如本段的胫部框架中

)

均相对本身的位置而言。

)

由图

4

所示基金委学科分类代码 2020,所述足部支撑部分

3

由足部固定架

31

、能量回收装置

32

、足

底压力传感器

33

构成。

所述足部固定架

31

通过其上侧的安装轴孔与胫部框架

23

铰接,足部固定架

31

内侧带有一个环形扣带,用来在使用时对穿戴者足部进行固定基金在国民经济中的行业分类,足部固定架

31

外侧为竖直平面政府性基金如何分类,用于能量回收装置

32

的固定。能量回收装置

32

分为与地

面接触的压力块与传动系统,压力块与地面接触私募基金的分类按投资标的主要有,在足部支撑部分

3

落地时向上

运动,并将该位移经传动系统转化为储能钢索

6

上的直线运动股票基金分类当时不包括。

如图

5

、图

6

所示,所述动力室

4

由动力室底板

41

、动力室壳体

42

、控制

43

、能量释放装置

44

、电机驱动装置

45

和膝关节从动体

46

构成;

其中能量释放装置

44

由卷簧盒

441

、棘轮

442

、棘爪

443

和电磁推杆

444

构成;电机驱动装置

45

由直流电机

451

、减速器

452

和主动齿轮

453

构成工伤保险基金分类。

动力室底板

41

为竖板分类指数基金怎么定投,固定在胫部框架

23

外侧的第三支撑臂上申请基金太阳能电池学科分类,能量释放

装置

44

和电机驱动装置

45

固定在动力室底板

41

上证券投资基金划分类别不包括,膝关节从动体

46

为等轴

布置的齿轮和绕线盘基金城市垃圾分类站建设,与外骨骼膝关节同轴,并固定在股部框架

13

的第一支撑

臂上,动力室壳体

42

固定在股部框架

13

的第三支撑臂上,与动力室底板

41

合根据投资对象进行分类基金的类型,罩住动力室的其他部分投资基金按组织形态分类,控制舱

43

附着在动力室壳体

42

内侧,用于所述

控制器硬件电路及其供电电源的安装;能量释放装置

44

、电机驱动装置

45

和膝

关节从动体

46

均位于动力室壳体

42

内部中轴线上。

所述的棘轮

442

外侧带有绕线盘,其上的棘齿分别与储能钢索

6

上端和释能

钢索

5

下端相连,释能钢索

5

的上端与膝关节从动体

46

的绕线盘部分固定;卷

簧盒

441

与棘轮

442

同轴安装于所述动力室底板

41

下侧,在绕轴转动时卷簧卷

紧,储存能量,反向转动时卷簧放松,释放能量;棘爪

443

的尾端通过轴安装

在动力室底板

41

上,棘爪

433

的顶端的下部与棘轮

442

啮合投资基金的概念及分类,可阻止卷簧盒

441

的反向转动;电磁推杆

444

通过一个连杆与棘爪

443

的顶端的上部相连;

当电磁推杆

444

触发时基金公司按客分类,将棘爪

443

向上提起普通债券基金 基金分类,使棘爪

443

与棘轮

442

脱离啮

合状态政府基金的分类,牵引释能钢索

5

向下运动,将动能传递至膝关节从动体

46

的绕线盘部

分;直流电机

451

的输出轴与减速器

452

的输入轴连接,主动齿轮

453

固定于

减速器

452

的输出轴,与所述膝关节从动体

46

的齿轮部分啮合,直流电机

451

转动时基金交易平台分类,将动能传递至膝关节从动体

46

的齿轮部分私募基金管理人分类备案类型。

所述控制舱

43

内部安置有嵌入式单片机主控板及供电系统政府基金支出分类,单片机主控板

包含嵌入式单片机、电机和电磁推杆驱动模块以及传感器信号处理电路创业板指数基金分类,电机和

电磁推杆驱动模块、传感器信号处理电路分别与嵌入式单片机的端口连接,供电

系统与嵌入式单片机主控板连接并为其供电;所述股部压力传感器

15

、胫部压

力传感器

25

、足底压力传感器

33

及股部陀螺仪和加速度计

16

、胫部陀螺仪和

加速度计

26

分别连接至主控板的传感器信号处理电路京东金融如何分类选基金,并通主控板上的微处理

器采集数据;微处理器将上述数据进行处理后得到控制信号,并将其发送给驱动

模块国际货币基金组织的四大分类,驱动模块连接直流电机

451

、电磁推杆

444

基金根据投资目标分类,并驱动其进行运动;供电系

统由蓄电池和稳压电路组成基金抱团投资策略分类,负责为直流电机

451

、电磁推杆

444

以及控制电路

供电。

本发明实施例

1

的工作过程如下:

当穿戴者穿戴本发明实施例

1

所述外骨骼机器人行走时私募基金 新分类,直流电机

451

按照

控制信号要求进行动作,所产生的动力经减速器

452

、主动齿轮

453

46

膝关

节从动体传递至外骨骼膝关节,经由股部支撑部分

1

和胫部支撑部分

2

为穿戴

者膝关节提供助力;

当外骨骼对应下肢处于步态周期中的支撑相初期证券投资基金分类困难有哪些,足跟下落并开始接触地面

时基金风险从高到低分类,能量回收装置

32

与地面接触并在接触力作用下被压缩,拖动储能钢索

6

下运动基金管理公司分类,牵引棘轮

442

正向转动证券投资基金的分类标准包括,卷簧盒

441

将储能钢索

6

传递的能量进行储

存;穿戴者下肢进入支撑期后,能量回收装置

32

不再运动PE基金的组织形式分类,卷簧盒

441

不再继

续转动博士后基金的学科分类,此时棘爪

443

与棘轮

442

啮合分级基金有哪些分类,防止其反向转动;当摆动期开始,穿

戴者膝关节需要助力时,电磁推杆

444

在控制电路驱动下将棘爪

443

向上提起简述股票基金的分类,

使后者与棘轮

442

脱离啮合,棘轮

442

反向转动股权基金投资人分类,拖动释能钢索

5

向下运动,

从而将储存的能量传递至膝关节从动体

46

简述投资基金的基本分类,为电机驱动装置提供辅助基金融资分类。

实施例

2

本发明实施例针对实施例

1

所述外骨骼机器人提供一种控制方法。所述控制

方法包含运动意图预测器、能量收集估计器、能量回收触发器、有限时间收敛干

扰观测器和非奇异终端滑模控制器,具体步骤如下公募基金分类管理征求意见。

第一步基金会的行业分类,嵌入式单片机利用股部压力传感器

15

分别采集股部与股前侧支撑

11

、股后侧支撑板

12

之间的接触力

Fg1、

Fg2、

Fg3、

Fg4;利用胫部压力

传感器

25

分别采集胫部与胫前侧支撑板

21

、胫后侧支撑板

22

之间的接触力

Fj1、

Fj2、

Fj3、

Fj4;然后根据下述公式

(1)-(4)

私募基金分类 知乎,得到反映穿戴者运动意图轨迹的膝

关节期望角度信号

qd;

步骤一中所述的公式

(1)-(4)

为运动意图预测器,具体为极限学习机

(ELM)

如图

8

所示下列关于基金的分类标准描述错误的是,通过穿戴前所采集到的输入输出数据对

ELM

中参数进行自适应训

练。训练结束后主题基金分类,可以根据输入信号直接得到相应的输出信号

qd,输入到非奇

异终端滑模控制器;

其中为干扰观测器的输出,

z

是为便于干扰观测器的设计而定义的辅助变量股票型基金分类依据。

L1、

L2、

L3为待设计的观测器增益矩阵,

L1=

diag(l11基金的分类是什么意思,

l12)

L2=

diag(l21小鸡分类基金哪种风险高,

l22)

政府基金分类,

l2=

min{l2i}

l2≥||D||

国家艺术基金 题材分类,

L3=

diag(l31,l32)

l1i,l3i>

0

0

p

1

蚂蚁财富基金分类中哪种风险高。

考虑外骨骼系统

(5)

私募基金管理人分类监管,设计有限时间干扰观测器

(6)-(8)

,若用提出的干扰观测

器估计复合干扰,则干扰估计误差有限时间收敛到零。

为了进一步说明上述步骤中设计的干扰观测器有效性,选择李雅普诺夫函数

由于合伙型基金公司的分类,不是吸引子股票基金分类图,跟踪误差同样在有限时间收敛。因此,只要选择合适的

控制参数社科基金后期资助项目学科分类,系统状态总能在有限时间到达滑模面

s

0

同样股权投资基金投资者分类,在滑动阶段论述投资基金分类,跟踪误差

e

能够沿滑模面

s

0

在有限时间收敛到零基金的分类及投资。

因此系统的轨迹跟踪误差有限时间收敛到零基金分类介绍,证明步骤五中所采取的控制律有效私募基金主要分类。

第六步,嵌入式单片机将非奇异终端滑模控制器计算得到的控制输入值

τ

按投资标的基金分类区别,

转化为电机驱动系统需要的占空比输入信号,电机驱动系统控制电机旋转的方向

和速度我国etf基金的分类,带动膝关节从动体

46

位置的齿轮,驱动膝关节运行,完成对整体外骨

骼结构的控制。

为了进一步说明控制算法的有效性上证基金分类,进一步设计了整体控制算法的仿真实验。

取穿戴者身高和体重为

1.75m

60kg

万家货币市场基金 的分类,并量取下肢外骨骼各部分结构长度和重

量,在

MATLAB

搭建如图

9

所示的控制系统仿真平台基金分类筛选工具,在摆动相过程基金拆分的分类,角度的

变化与力矩的输入线性相关,期望轨迹是通过采集平地行走过程中的实际关

节角度得到基金l分类。最终可以得到如图

10

和图

11

所示的仿真结果。

在图

10

中可以看出,所设计控制系统可以使下肢外骨骼输出角度很好地跟

随期望轨迹的变化。从图

11

可以看出控制系统在经过短暂的调整后基金风险承受能力评估等级分类,可以使得

系统跟随误差为

0

天天基金怎么分类,基于此进一步证明了整体控制算法的合理性和有效性私募证券投资基金策略分类与业绩分析下。

最后应说明的是:以上结合附图对本发明优选实施例作了详细说明中级财管基金投资分类,但是本

发明不限于上述实施例私募基金管理人分类新增,在本领域普通技术人员所具备的知识范围内,还可以在

不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化,这些变化涉及本领域技术人员所熟知

的相关技术,这些都落入本发明专利的保护范围。

本发明未尽事宜为公知技术。

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外骨骼动力股票(下肢外骨骼机器人)

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601866中海集运
601866中海集运 22 minutes ago沙发
各安装有两个股部压力传感器15
切眼袋
切眼袋 4 minutes ago沙发
跟踪误差e能够沿滑模面s=0在有限时间收敛到零基金的分类及投资
桐城美食
桐城美食 23 minutes ago沙发
释能钢索5的上端与膝关节从动体46的绕线盘部分固定;卷簧盒441与棘轮442同轴安装于所述动力室底板41下侧
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